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1.簡介

1.1 組合導航系統(tǒng)（INS）是基于MEMS 技術(shù)開發(fā)，內(nèi)置定位模塊和慣性測量單元。數(shù)據(jù)融合通過內(nèi)置導航計算機實現(xiàn)，可輸出實時準確的載體姿態(tài)、方位、位置、速度等傳感器數(shù)據(jù)。

2.主要功能

2.1 系統(tǒng)的主要框架（組合導航系統(tǒng)）具有如下的硬件模塊：

（1）慣性測量單元和四頻雙模雙天線衛(wèi)星定位板卡。

（2）一對外置式多星多頻GNSS測量型天線。

（3）INS運算控制單元。

（4）RTK通信（RS232或以太網(wǎng)）。

2.2 功能描述

（1）定位功能：基于MEMS 技術(shù)，有效解決因衛(wèi)星信號遮蔽導致的定位結(jié)果中斷、突變等情況，提供連續(xù)、高質(zhì)量和高輸出率的定位結(jié)果。

（2）RTK：接收衛(wèi)星觀測值的同時也接收基準站的信息，進行RTK 定位解算，實現(xiàn)RTK 高精度定位，達到cm定位精度。

（3）慣性測量：通過板載IMU獲取翻滾角、俯仰角、方位角、三軸加速度和三軸角速度。

（4）天線標定：根據(jù)天線和產(chǎn)品位置，標定相關(guān)數(shù)據(jù)實現(xiàn)高精度定位。

（5）外部通信：通過RS232、RS485、以太網(wǎng)或者CAN通信將處理后的數(shù)據(jù)發(fā)送到總線。

（6）數(shù)據(jù)存儲：INS能夠存儲用戶配置的天線、位置信息，存儲IMU標定數(shù)據(jù)，存儲can報文ID等用戶信息。

3.技術(shù)參數(shù)