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1.簡(jiǎn)介

1.1 組合導(dǎo)航系統(tǒng)（INS）是基于MEMS 技術(shù)開(kāi)發(fā)，內(nèi)置定位模塊和慣性測(cè)量單元。數(shù)據(jù)融合通過(guò)內(nèi)置導(dǎo)航計(jì)算機(jī)實(shí)現(xiàn)，可輸出實(shí)時(shí)準(zhǔn)確的載體姿態(tài)、方位、位置、速度等傳感器數(shù)據(jù)。

2.主要功能

2.1 系統(tǒng)的主要框架（組合導(dǎo)航系統(tǒng)）具有如下的硬件模塊：

（1）慣性測(cè)量單元和四頻雙模雙天線(xiàn)衛(wèi)星定位板卡。

（2）一對(duì)外置式多星多頻GNSS測(cè)量型天線(xiàn)。

（3）INS運(yùn)算控制單元。

（4）RTK通信（RS232或以太網(wǎng)）。

2.2 功能描述

（1）定位功能：基于MEMS 技術(shù)，有效解決因衛(wèi)星信號(hào)遮蔽導(dǎo)致的定位結(jié)果中斷、突變等情況，提供連續(xù)、高質(zhì)量和高輸出率的定位結(jié)果。

（2）RTK：接收衛(wèi)星觀測(cè)值的同時(shí)也接收基準(zhǔn)站的信息，進(jìn)行RTK 定位解算，實(shí)現(xiàn)RTK 高精度定位，達(dá)到cm定位精度。

（3）慣性測(cè)量：通過(guò)板載IMU獲取翻滾角、俯仰角、方位角、三軸加速度和三軸角速度。

（4）天線(xiàn)標(biāo)定：根據(jù)天線(xiàn)和產(chǎn)品位置，標(biāo)定相關(guān)數(shù)據(jù)實(shí)現(xiàn)高精度定位。

（5）外部通信：通過(guò)RS232、RS485、以太網(wǎng)或者CAN通信將處理后的數(shù)據(jù)發(fā)送到總線(xiàn)。

（6）數(shù)據(jù)存儲(chǔ)：INS能夠存儲(chǔ)用戶(hù)配置的天線(xiàn)、位置信息，存儲(chǔ)IMU標(biāo)定數(shù)據(jù)，存儲(chǔ)can報(bào)文ID等用戶(hù)信息。

3.技術(shù)參數(shù)